Богородицк относится к старинным русским городам, чья первоначальная история связана с защитой от врагов южных границ средневекового Московского государства.

В начале XVI века с целью укрепления южной и юго-восточной границ государства был устроен оборонительный рубеж - Засечная черта. Многие сторожевые заставы в её пределах постепенно становились городками, среди них и Богородицк. В 1663 году на месте сторожевого пункта возникла крепость, которой дано было поныне существующее название. Вокруг крепости выросли слободы земледельцев, ремесленников, стрельцов. Своё оборонное значение город утратил с выдвижением границ далеко на юг.

В 1765 году вместе с землей села Бобрики Богородицк составил собственную волость Екатерины II.

На высоком левом берегу реки Уперты, где прежде находилась Богородицкая крепость, был возведен роскошный дворцово-парковый ансамбль для внебрачного сына императрицы Алексея Бобринского, а сам город получил план, базировавшийся на радиально-лучевой системе.

8 (19) марта 1778 года был утвержден герб Богородицка. Его описание гласит: «В серебряном поле, размётанные, девять ветвей травы, называемой Богородицкая, для показания имени сего города».

Первые промышленные предприятия, ориентированные на переработку сельхозпродукции, появились в Богородицке в начале XIX века. Старейшее из них - свеклосахарный завод графа А. А. Бобринского. Также в городе работали мельницы, салотопенные, кожевенные, винокуренные производства, а в окрестностях добывались глина и песок.

В начале 1870 годов, с открытием Елецкой ветки Сызрано-Вяземской железной дороги, началось освоение залежей каменного угля в Товарковских, Малевских и Савинских копях.

Во время Великой Отечественной войны город попал в оккупацию. С 15 ноября по 15 декабря 1941 года Богородицк был занят врагами.

В наши дни  главной достопримечательностью Богородицка считается дворец-музей графов Бобринских.

Люди, связанные с городом:

Бобринский Алексей Григорьевич - внебрачный сын Екатерины II.

Болотов Андрей Тимофеевич - писатель, мемуарист, философ-моралист, учёный, ботаник и лесовод, один из основателей агрономии и помологии в России.

Старов Иван Егорович - архитектор, автор дворцового ансамбля Богородицка.

Трубецкой Владимир Сергеевич - писатель, мемуарист, автор «Записок кирасира».

Малеванов Николай Александрович - историк-архивист, краевед, исследователь и участник восстановления дворца и парка в Богородицке.

Хрунов Евгений Васильевич - лётчик-космонавт, Герой Советского Союза.